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三菱伺服放大器諸多問題
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三菱伺服放大器諸多問題 時(shí)間:2014/10/5 18:06:00
目前我做的是一個(gè)機(jī)器人手臂焊接跟蹤系統(tǒng),主要是保證機(jī)器人手臂和控制箱(伺服電機(jī)帶動(dòng))同步行走,采用FX1S-14MT PLC,MR-E-70A-KH003伺服放大器,HF-KE73JW1-S100伺服電機(jī),伺服編碼器分辨率131072P/R,現(xiàn)在我有幾個(gè)問題想要咨詢一下:
1、電子齒輪比的設(shè)定。機(jī)器人手臂和控制箱的移動(dòng)都是齒輪帶動(dòng)的,現(xiàn)在先不考慮減速比(齒輪比)之類的,由電機(jī)直接帶動(dòng),機(jī)器人手臂電機(jī)軸直徑8mm,機(jī)器人手臂電機(jī)上安裝的編碼器分辨率為1000P/R,也就是說電機(jī)一轉(zhuǎn)是1000個(gè)脈沖,那么我可以計(jì)算出一個(gè)脈沖走的角度是π/500,那么我就可以計(jì)算出一個(gè)脈沖走的弧長(zhǎng)是(4π/500)mm,要想達(dá)到我同步行走的要求,我是不是可以認(rèn)為一個(gè)指令脈沖對(duì)應(yīng)(4π/500)mm的行程,伺服電機(jī)直徑為18.5mm,周長(zhǎng)為18.5πmm,那么我電機(jī)負(fù)載軸轉(zhuǎn)一圈的脈沖量為18.5π/(4π/500)=2312.5,那么電子齒輪比=131072/2312.5=56.67,我就取57為電子齒輪比,我的這種計(jì)算方法是否正確。
2、發(fā)脈沖指令PLSY。我采用PLSY指令對(duì)伺服放大器發(fā)脈沖,那這條指令中的脈沖頻率和脈沖個(gè)數(shù)的確定是我要問的問題。我是按照我計(jì)算出來的電子齒輪比57來進(jìn)行推算的,這個(gè)我按照伺服電機(jī)頻率=伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速*伺服編碼器分辨率/60,假設(shè)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)速是2000r/min,我計(jì)算出來伺服電機(jī)脈沖頻率4369066,再除以57得到PLC發(fā)脈沖頻率76650,但是這個(gè)數(shù)值我作為PLC發(fā)生脈沖頻率是錯(cuò)誤的,然后脈沖個(gè)數(shù)我不知道該發(fā)多少,簡(jiǎn)單點(diǎn)說我就是對(duì)脈沖頻率和脈沖個(gè)數(shù)這兩個(gè)量不知道該怎么計(jì)算是正確的。
目前就是這兩塊大問題,希望有人能幫忙解答一下,謝謝!
Re:續(xù):三菱伺服放大器諸多問題 時(shí)間:2014/10/5 23:48:00
該問題由『運(yùn)動(dòng)控制及伺服』版塊回答,請(qǐng)到相應(yīng)版塊咨詢,敬請(qǐng)諒解。
『運(yùn)動(dòng)控制及伺服』 板塊鏈接如下:
http://cn.mitsubishielectric.com/fa/zh/bbs/bbs_board_view.asp?boardID=107
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